Ganz bescheiden hat alles im Jahre 1920 in Bach-Altenberg angefangen. Mitglieder der neuapostolischen Kirche aus Rötenbach und Hönweiler, allen voran Priester Gottlieb Scheib, haben interessierte Ortsbewohner nach Rötenbach zum Gottesdienst eingeladen. Ein offenes Ohr fanden sie zuerst bei Andreas Weigold sen.
Ein Jahr später am 10. Oktober 1921, wurde er neuapostolisch und war somit das erste Kirchenmitglied in Bach-Altenberg. Sein Sohn Andreas Weigold jun. mit Familie, folgte dem Vater bald und sie wurden im Jahre 1923 auch neuapostolisch.
Zusammen mit noch anderen Gästen gingen sie zu Fuß bei Wind und Wetter nach Rötenbach und später nach Alpirsbach, wo in einer dafür umgebauten Wohnstube der Familie Stähle jeden Sonntag Gottesdienste stattfanden. Ihr Weg führte am Haus von Jakob Heinzelmann vorbei. Auch er folgte der kleinen Schar und wurde im Jahre 1924 neuapostolisch. Die Einladearbeit dieser gläubigen Menschen führte dazu, dass auch in der Ortschaft Rötenberg weitere Mitglieder zur neuapostolischen Gemeinde hinzukamen. Andreas Weigold stellte sonntags seine Wohnstube zum Gottesdienst zur Verfügung.
Im Jahre 1932 wurde die Neuapostolische Gemeinde Rötenberg, die nun 25 Mitglieder zählte, zur selbständigen Gemeinde erklärt.
Priester Gottlieb Scheib war der erste Vorsteher der Gemeinde, und wurde von Priester Otto Braun aus Alpirsbach unterstützt. Als Kirchenlokal diente das ausgebaute Dachgeschoss von Andreas Weigold . Johannes Dieterle empfing am 1. Mai 1938 das Diakonenamt, zwei Jahre später, wurde er zum Priester ordiniert und Gotthilf Ziegler empfing das Diakonenamt, somit war die Gemeinde mit eigenen Amtsträgern versorgt. Als nach der Kriegszeit im Jahre 1946 wieder genügend Männer zurückgekommen waren, konnte ein Chor gegründet werden.
Am 9. November 1953 wurde Hirte Scheib im Alter von 69 Jahren in den wohlverdienten Ruhestand versetzt. Weiterer Vorsteher wurde Priester Gotthilf Ziegler. Die Räumlichkeiten in Bach-Altenberg wurden zu klein. Deshalb wurde auf einem Bauplatz der Familie Ziegler in der Schmiedgasse ein kleines Kirchenlokal errichtet. Durch freiwillige Mitarbeit der Geschwister konnte diese Kirche am 19. Januar 1957 eingeweiht werden. Die Gemeinde entwickelte sich stark, weitere Amtsträger wurden Priester Ziegler zur Seite gegeben, bis er im Jahre 1970 nach 17-jähriger Tätigkeit, in den Ruhestand treten durfte.
Priester Otto Scheerer aus Peterzell wurde der nächste Vorsteher der Gemeinde.
Das Kirchenlokal war wieder viel zu klein geworden. Da entschloss man sich zum Bau einer neuen Kirche in der Alpirsbacher Straße. Am 13. November 1972 konnte das Gotteshaus, wie wir es heute kennen, von Bischof Ernst Sikeler eingeweiht werden.
Als Priester Otto Scheerer am 04. September 1994 in den Ruhestand trat, wurde Priester Friedrich Haug aus Alpirsbach als Vorsteher beauftragt. Am 15. Februar 2006 wurde er vom damaligen Bezirksapostel Klaus Saur als Gemeindeevangelist ordiniert.
Am 25 Mai 2008 konnte die Gemeinde das 75-jährige Bestehen mit einem Jubiläumsgottesdienst den Apostel Wolfgang Eckhardt durchführte und einem Gemeindefest in der Rötenberger Turn- und Festhalle feiern.
Da Evangelist Friedrich Haug seinen Wohnsitz von Alpirsbach in die Nähe der Schweizer Grenze verlegte, wurde er am 23. Mai 2013 in einem feierlichen Gottesdienst mit Apostel Wolfgang Eckhardt von seinem Auftrag als Vorsteher für die Gemeinde Rötenberg entbunden.
Als sein Nachfolger wurde Priester Wilhelm Irion aus Rötenberg mit der Gemeindeleitung und der seelsorgerischen Betreuung der Gemeindemitglieder beauftragt.
Am 09. Juni 2013 feierte die Gemeinde zusammen mit der Gemeinde Fluorn das 150-jährige Bestehen der Neuapostolischen Kirche weltweit. Anlässlich dieses großen Kirchenjubiläums wurde ein Gottesdienst mit Gästen in der Rötenberger Kirche gefeiert. Bei der Feier am Nachmittag in der Turn- und Festhalle in Fluorn richtete Bürgermeister Bernhard Tjaden auch im Namen seines Amtskollegen, Bürgermeister Ekhard Sekinger, Aichhalden-Rötenberg, ein Grußwort an die beiden Gemeinden. Auch die beiden Geistlichen, Pfarrer Georg Steffens der evangelischen Kirchengemeinde Römlinsdorf-Peterzell und Pfarrer Wolfgang Kilper von der evangelischen Kirchengemeinde Fluorn, gratulierten zum 150. Geburtstag der Kirche.
Seit 28. Februar 2021 ist Evangelist Hans-Peter Armbruster mit der Leitung der Gemeinde beauftragt. Unterstützt wird er dabei von weiteren ehrenamtlichen Seelsorgern.
Zu den Gottesdiensten sonntags um 9.30 Uhr und am Mittwochabend um 20 Uhr sind Gäste jederzeit herzlich willkommen.