Im Jahr 1946 kamen Seelsorger der neuapostolischen Gemeinde Vöhringen erstmals nach Sigmarswangen, um auf ihren Glauben aufmerksam zu machen. Nur kurze Zeit später, im Juli 1946, empfing Anna Stoll das Sakrament der Heiligen Versiegelung und trat damit als erste Bürgerin des kleinen Ortes der Neuapostolischen Kirche bei. Weitere Bürger aus Sigmarswangen zeigten Interesse für den neuapostolischen Glauben. Sie besuchten zunächst die Gottesdienste in Vöhringen. Um ihnen jedoch den beschwerlichen Fußweg in den vier Kilometer entfernten Nachbarort zu ersparen, fanden ab dem 15. Dezember 1946 Gottesdienste in der Wohn-stube von Anna Stoll statt, die sie zu diesem Zweckzur Verfügung stellte. Der erste Gottesdienst in Sigmarswangen wurde von Gemeindeevangelist Ernst Sikeler aus Vöhringen durchgeführt.
Der Gastwirt Wilhelm Weigold, der wie einige andere Bürger den neuapostolischen Glauben prüfte, bot im März 1947 an, in seinem Haus, dem Gasthaus "Zum Ochsen", ein Kirchenlokal einzurichten. Dieses Lokal wurde am 25. Mai 1947 durch den Bezirksältesten Burghardt aus Freudenstadt eingeweiht. Herausragende Höhepunkte in den folgenden Monaten waren der Besuch von Apostel Ludwig am 27. Juli 1947 und ein Gottesdienst, den Apostel Schall am 17. Oktober 1947 durchführte. In dieser Feierstunde wurden 26 Einwohner aus Sigmarswangen, darunter 5 Kinder, neuapostolisch. Das Fundament der Gemeinde war damit gelegt.
In den ersten Jahren wurde die junge Gemeinde von Seelsorgern aus Vöhringen betreut. Weitere Bürger wechselten zum neuapostolischen Glauben, darunter auch Albert Wößner, der am 11. November 1950 zum Diakonen und damit zum ersten Amtsträger aus Sigmarswangen ordiniert wurde. Am 12. Dezember 1952 empfing Albert Wößner das Priesteramt und erhielt gleichzeitig den Auftrag, der Gemeinde als Vorsteher voranzugehen. Im November 1953 empfing sein Bruder Ernst Wößner das Diakonenamt. In den folgenden Jahren wuchs die junge Gemeinde stetig; sie erhielt auch weitere Amtsträger.
Schon in der ersten Zeit bestand in der Gemeinde ein kleiner gemischter Chor, der regelmäßig in den Gottesdiensten der Gemeinde mitwirkte. Der Chor bildet auch heute noch einen wichtigen Bestandteil für den musikalischen Rahmen der Gottesdienste.
28 Jahre lang fanden die Gottesdienste im ehemaligen Gasthaus "Zum Ochsen" statt. Dann beschloss die Kirchenverwaltung, ein neues Kirchengebäude in Sigmarswangen zu errichten. Die Erdarbeiten dazu begannen im April 1975 und am 26. Mai 1975 wurde mit dem Aufrichten der Fertigbauteile begonnen. Schließlich erhielt die Gemeinde am 21. Dezember 1975 ihre eigene Kirche in der Anwandstraße 13. Den Einweihungsgottesdienst hielt Bischof Sikeler.
Ein erstes kleines Gemeindeorchester, das auch heute noch in unregelmäßigem Abstand Gottesdienste oder Feierstunden musikalisch umrahmt, wurde 1976 gegründet.
Im Februar 1977 wurde die schon seit dem Kircheneubau vorhandene elektronische Orgel in privater Initiative durch ein Pfeifenpositiv ersetzt. In den folgenden Jahren konnte dieses Instrument kontinuierlich zu einer 16 Register umfassenden Pfeifenorgel erweitert werden.
Am 4. Dezember 1986 wurde der Priester und Vorsteher Albert Wößner nach über 34 Jahren Amtstätigkeit durch Apostel Herbert Volz in den Ruhestand gesetzt. Priester Günther Rieder aus Aistaig erhielt den Auftrag, den Glaubens-geschwistern in Sigmarswangen als neuer Gemeindevorsteher voranzugehen.
Ab April 1995 wurde das Kirchengebäude einer grundlegenden Innenrenovierung unterzogen. Während der 3-monatigen Arbeiten besuchten die Gemeindemitglieder die Gottesdienste in der Nachbargemeinde Wittershausen. Am 18. Juni 1995 wurde der Wiederbezug gefeiert.
Der 5. November 1999 war für die Gemeinde ein besonderer Festtag. Anna Stoll, das erste Gemeindemitglied in Sigmarswangen, feierte ihren 100. Geburtstag. Dazu fand in der Kirche eine musikalische Feierstunde statt, bei der neben der Jubilarin, ihren Verwandten und den Gemeindemitgliedern, auch Apostel Wolfgang Eckhardt und Bischof Karl Teufel anwesend waren. Anna Stoll ging am 2. Dezember 2002 im Alter von 103 Jahren heim.
Am 25. Juli 2001 wurde Vorsteher Günther Rieder aus gesundheitlichen Gründen durch Apostel W. Eckhardt vorzeitig in den Ruhestand gesetzt. Priester Hartmut Schumann aus Sigmarswangen wurde in jenem Gottesdienst beauftragt, die Gemeinde als Vorsteher zu leiten.
Im Herbst 2007 erlebte die Gemeinde Sigmarswangen zwei denkwürdige Ereignisse. Im Oktober feierte die Gemeinde ihr 60-jähriges Bestehen. Anlässlich dieses Jubiläums hielt Bischof Urs Heiniger am 10. Oktober 2007 einen Festgottesdienst in Sigmarswangen.Am 20. Oktober 2007 ging Priester Albert Wößner, der die Gemeinde 34 Jahre als Vorsteher betreute, im Alter von 86 Jahren heim.